液體灌裝機在當今從事飲料，制藥等行業(yè)中已成為不可缺少的一部分，是企業(yè)快速發(fā)展的重要設備。
     液體灌裝機原理通常分為常壓灌裝機、真空灌裝機和壓力灌裝機，常壓下，可根據(jù)液體的自身重量實行自流式灌裝，灌裝方法,是在高于大氣壓力下進行灌裝,貯液缸內(nèi)的壓力高于瓶中的壓力,啤酒液體靠壓差流入瓶內(nèi)，灌裝機其中較重要部件是PLC控制系統(tǒng)，迅捷機械的液體灌裝機采用了三菱PLC位左移指令,驅(qū)動執(zhí)行條件輸入每一次由OFF-ON變化時,執(zhí)行N2位移動,N2為移動的位數(shù)，液體灌裝機原理還是比較簡單的，經(jīng)改造后的控制系統(tǒng)大大地簡化了復雜的機械結(jié)構(gòu),經(jīng)現(xiàn)場運行情況和控制效果檢驗,系統(tǒng)的自動化程度達到了設計要求,大大減少了操作人員的勞動強度,使液體灌狀的日產(chǎn)量比過去提高30%以上,故障率大大減低.體現(xiàn)了現(xiàn)代設備的自動控制技術.是在消化,吸收當今工業(yè)控制的先進技術原理的基礎上加以創(chuàng)新,研制而成的目前國內(nèi)技術最先進的灌裝控制系統(tǒng)。
1、四軸聯(lián)動簡易機械手的結(jié)構(gòu)及動作過程
　 有氣控機械手(1)、XY軸絲杠組(2)、轉(zhuǎn)盤機構(gòu)(3)、旋轉(zhuǎn)基座(4)等組成。
其運動控制方式為：(1)由伺服電機驅(qū)動可旋轉(zhuǎn)角度為360°的氣控機械手；(2)由步進電機驅(qū)動絲杠組件使機械手沿X、Y軸移動(有x、y軸限位開關)；(3)可回旋360°的轉(zhuǎn)盤機構(gòu)能帶動機械手及絲杠組自由旋轉(zhuǎn)(其電氣拖動部分由直流電動機、光電編碼器、接近開關等組成)；(4)旋轉(zhuǎn)基座主要支撐以上3部分；(5)氣控機械手的張合由氣壓控制。其工作過程為：當貨物到達時，機械手系統(tǒng)開始動作；步進電機控制開始向下運動，同時另一路步進電機控制橫軸開始向前運動；伺服電機驅(qū)動機械手旋轉(zhuǎn)到達正好抓取貨物的方位處，然后充氣，機械手夾住貨物。步進電機驅(qū)動縱軸上升，另一個步進電機驅(qū)動橫軸開始向前走；轉(zhuǎn)盤直流電機轉(zhuǎn)動使機械手整體運動，轉(zhuǎn)到貨物接收處；步進電機再次驅(qū)動縱軸下降，到達指定位置后，氣閥放氣，機械手松開貨物；系統(tǒng)回位準備下一次動作。
2、控制器件選型
為達到精確控制的目的，根據(jù)市場情況，對各種關鍵器件選型如下：
步進電機及其驅(qū)動器
機械手縱軸(Y軸)和橫軸(X軸)選用的是北京四通電機技術有限公司的42BYG250C型兩相混合式步進電機，步距角為0.9°/1.8°，電流1.5A。M1是橫軸電機，帶動機械手機構(gòu)伸、縮；M2是縱軸電機，帶動機械手機構(gòu)上升、下降。所選用的步進電機驅(qū)動器是SH-20403型，該驅(qū)動器采用10～40V直流供電，H橋雙極恒相電流驅(qū)動，最大3A的8種輸出電流可選，最大64細分的7種細分模式可選，輸入信號光電隔離，標準單脈沖接口，有脫機保持功能，半密閉式機殼可適應更惡劣的工況環(huán)境，提供節(jié)能的自動半電流方式。驅(qū)動器內(nèi)部的開關電源設計，保證了驅(qū)動器可適應較寬的電壓范圍，用戶可根據(jù)各自情況在10～40VDC之間選擇。